為了實(shí)現(xiàn)上述的智能物流系統(tǒng)，學(xué)術(shù)界和產(chǎn)業(yè)界都做了大量的工作，下面以搬運(yùn)系統(tǒng)的演變來(lái)展現(xiàn)物流設(shè)備走向智能化的發(fā)展路徑。機(jī)械化時(shí)期叉車是搬運(yùn)系統(tǒng)機(jī)械化時(shí)期的典型代表，它實(shí)現(xiàn)了青島貨架作業(yè)的機(jī)械化，大大提高了搬運(yùn)和裝卸效率，減輕了工人的工作強(qiáng)度。但是它的行駛依靠人的實(shí)時(shí)操作，工人在長(zhǎng)期工作中很容易出錯(cuò)，而且存在一定的安全隱患。尤其是隨著人工成本不斷升高，叉車已經(jīng)難以滿足企業(yè)大量生產(chǎn)的需要。出現(xiàn)使搬運(yùn)系統(tǒng)開(kāi)始向著青島貨架自動(dòng)化方向發(fā)展，極大地提高了物流系統(tǒng)的自動(dòng)化程度。AGV早期的導(dǎo)引技術(shù)是靠感應(yīng)埋在地下的導(dǎo)線產(chǎn)生的電磁頻率，通過(guò)一個(gè)叫做“地面控制器”的設(shè)備打開(kāi)或關(guān)閉導(dǎo)線中的頻率，從而指引AGV沿著預(yù)定路徑行駛。這種導(dǎo)引方式雖然可以實(shí)現(xiàn)AGV的自動(dòng)行走，但是路徑是固定的，AGV小車之間不具有自動(dòng)避障能力，其控制系統(tǒng)也很單一，重新設(shè)定路徑的成本很高，并不能滿足高柔性生產(chǎn)。青島貨架高柔性自動(dòng)化時(shí)期隨著電信技術(shù)的發(fā)展，出現(xiàn)了像激光導(dǎo)航、GPS導(dǎo)航這樣新的導(dǎo)航技術(shù)，AGV的路徑變得多樣化，其路徑的重新規(guī)劃可以通過(guò)在系統(tǒng)中設(shè)定參數(shù)或編程來(lái)解決，并且不再局限在某條特定的行進(jìn)帶上。AGV的控制系統(tǒng)也能做出簡(jiǎn)單的路徑優(yōu)化和避障，大大提高了物流系統(tǒng)的效率和柔性。以AGV為主的搬運(yùn)系統(tǒng)開(kāi)始向著高柔性自動(dòng)化的方向發(fā)展。為了進(jìn)一步提高其柔性，AGV開(kāi)始從二維平面運(yùn)動(dòng)拓展到三維空間。也就是說(shuō)，AGV將可以直接把貨物從生產(chǎn)線送到貨架上，并在貨架中穿行；應(yīng)用于多層貨架時(shí)，高層貨架可以橫跨巷道布置，這樣就使得倉(cāng)庫(kù)的空間利用率比現(xiàn)有的倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)進(jìn)一步提升。這種兩棲多功能的搬運(yùn)系統(tǒng)顯然在柔性和自動(dòng)化方面更上一層樓。智能化時(shí)期在大規(guī)模的運(yùn)輸任務(wù)中，現(xiàn)有的方法通常是對(duì)淄博貨架搬運(yùn)系統(tǒng)進(jìn)行集中控制與集中管理，但是這不適用于智能物流中的單元化運(yùn)輸系統(tǒng)。在智能化時(shí)期，搬運(yùn)系統(tǒng)不再對(duì)多車之間的相互配合“車群”進(jìn)行集中控制，而是采用基于窄帶物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的分散控制的方式，使用專門(mén)的AGV管理軟件來(lái)優(yōu)化運(yùn)輸系統(tǒng)的整體運(yùn)行能力。AGV可以不依賴導(dǎo)引線完全自由行駛，對(duì)周圍環(huán)境的動(dòng)態(tài)障礙做出反應(yīng)，比如避讓車輛前方的障礙物或另一輛AGV，而且AGV可以實(shí)時(shí)尋找到達(dá)目標(biāo)的最短路逕，淄博貨架車與車之間通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)信息交互、協(xié)調(diào)任務(wù)分配和路徑尋找。智能物流系統(tǒng)組成及其功能特點(diǎn)智能單元化物流技術(shù)、智能物流裝備、物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)以及智能物流信息系統(tǒng)是打造智能物流的核心元素。在這個(gè)智能物流系統(tǒng)中的一切設(shè)備，不管是淄博貨架單元化物流設(shè)備還是自動(dòng)化物流裝備，都將是自主決策、去中心化、離散控制的，它們擁有高度的自動(dòng)化和柔性。智能單元化物流技術(shù)單元化物流根據(jù)集裝器具可分為：集裝箱單元化物流、托盤(pán)單元化物流和周轉(zhuǎn)箱單元化物流。在現(xiàn)代單元化物流技術(shù)中，單元器具不僅是物料的載體，也成為信息流的載體。山東貨架單元化物流的功能，是將原來(lái)分立的物流各環(huán)節(jié)有效地聯(lián)合為一個(gè)整體，使整個(gè)物流系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)合理化。在工業(yè)4.0智能工廠框架內(nèi)，智能物流單元化技術(shù)是連接供應(yīng)商、制造商和客戶的重要環(huán)節(jié)，因此是構(gòu)建未來(lái)智能工廠的基石。智能托盤(pán)/周轉(zhuǎn)箱將成為工業(yè)4.0時(shí)代的基本智能單元，向物流系統(tǒng)發(fā)出行動(dòng)指令，利用智能物流單元化技術(shù)拉動(dòng)整個(gè)供應(yīng)鏈。通過(guò)在周轉(zhuǎn)箱上加裝感知與智能控制單元，實(shí)現(xiàn)了物流單元的智能化。智能箱既能自主管理箱內(nèi)的貨物，又能向上級(jí)系統(tǒng)及時(shí)報(bào)告智能箱的狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)要貨和補(bǔ)貨的功能。基于智能箱的輸送系統(tǒng)可采用分散控制技術(shù)，山東貨架智能箱不再是被動(dòng)單元，而是給輸送系統(tǒng)發(fā)號(hào)施令的“主人”。在智能箱的指揮下，輸送系統(tǒng)可以自動(dòng)地將箱子送達(dá)目的地。智能物流裝備，結(jié)合射頻識(shí)別、光電感應(yīng)、紅外感應(yīng)器、超聲波感應(yīng)、激光掃描器、機(jī)械視覺(jué)識(shí)別等技術(shù)和裝備，按約定的協(xié)議，將它們加載到物流裝備上（如搬運(yùn)裝卸、輸送、分揀、貨架等設(shè)備），并且通過(guò)數(shù)據(jù)共享讓它們可以自主決策。近年來(lái)，自動(dòng)化物流設(shè)備技術(shù)發(fā)展呈現(xiàn)出山東貨架智能化、網(wǎng)絡(luò)化、柔性化、輕型化、節(jié)能化和綠色環(huán)保等趨勢(shì)。在產(chǎn)品設(shè)計(jì)方面強(qiáng)調(diào)模塊化、系列化和通用化，以提高產(chǎn)品質(zhì)量，降低制造成本，縮短生產(chǎn)時(shí)間。技術(shù)，有別于傳統(tǒng)的穿梭車。在這個(gè)系統(tǒng)中，每輛小車都是一個(gè)獨(dú)立單元，它們將會(huì)取代柔性差的輸送設(shè)備，可以根據(jù)所在位置與狀態(tài)自主承接合適的訂單，并與生產(chǎn)設(shè)備及其它小車智能交互，自主解決行走中遇到的問(wèn)題。這種小車基于物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)，貨架實(shí)現(xiàn)自主控制，能利用群智能技術(shù)完成復(fù)雜運(yùn)輸任務(wù)，具有隨需隨到的運(yùn)輸能力，并且能實(shí)現(xiàn)在貨架和地面兩棲移動(dòng)，具有較好的柔性。除了技術(shù)，借助巧妙的設(shè)計(jì)，能在工作桌地面和螺旋架上滾動(dòng)行進(jìn)，并且自主規(guī)劃路徑，當(dāng)滾動(dòng)變得困難或低效時(shí)，它可以通過(guò)飛行來(lái)到達(dá)目的地并完成任務(wù)。這樣的小車都不再局限在平面或固定的路徑上，它們能夠在二維或三維空間自主完成搬運(yùn)作業(yè)和系統(tǒng)賦予的任務(wù)。